Исследователи изучили семейство моделей JEPA-WM. Они планируют действия в абстрактном пространстве представлений.
Учёные проверили архитектуру, цель обучения и алгоритм планирования. Эксперименты шли на симуляциях и реальных роботах.
Старая задача — создать агента для разных физических задач. Он должен справляться с новыми, незнакомыми условиями.
Новая модель превзошла базовые DINO-WM и V-JEPA-2-AC. Речь о задачах навигации и манипуляции объектами.
Код, данные и чекпоинты опубликованы. Статья уже имеет вторую версию.
